Stetoskop kelimesi iki Yunanca kelimeden türetilmiştir. Bunlar Stethos (göğüs) ve Scopos (inceleme) kelimeleridir. Kalp ve göğüs seslerinin yanı sıra bağırsak seslerini ve atardamar ve toplardamarlardaki kan akış seslerini duymak için de kullanılır. İnsanlık, insan fizyolojisini ve çeşitli rahatsızlıklarla ilişkili fiziksel özellikleri ilk kez incelemeye başladığından beri, kalbin vücudumuzda çok önemli bir rol oynadığı açıktır. Çıkardığı sesler ve ciğerler gibi çevre organların çıkardığı sesler, bir hastayı muayene ederken çok önemli göstergeler olabilir. Oskültasyon olarak bilinen bu sesleri dinleme eylemi, doktorlara bu önemli muayenede yardımcı olmak için çok daha güçlü araçlar kullanılarak geliştirilmiştir. 1800'lerin başlarında ve stetoskopun geliştirilmesinden önce, doktorlar genellikle perküsyon ve anında oskültasyon gibi teknikler kullanarak fiziksel muayeneler yapmıştır.
Anında oskültasyonda doktorlar iç sesleri gözlemlemek için kulağını doğrudan hastanın üzerine yerleştirmiştir. Paris'teki Necker-Enfants Malades Hastanesi’nde Rene Theophile Hyacinthe Laënnec (1781–1826) adlı bir Fransız doktor anında oskültasyonun sınırlamalarını çözmek için 1816'da ilk stetoskopu icat etmiştir. Stetoskopun bir sonraki büyük gelişimi cihazı bi-aural yapmaktır ve bu İrlandalı doktor Arthur Leared tarafından icat edilmiştir. Başlangıçta bi-aural stetoskopun muayeneler sırasında sorun yaratabilecek işitme dengesizlikleri yaratabileceğine dair bazı endişeler vardır. Ancak 1900'lerin başlarında bu endişeler büyük ölçüde azalmış ve bi-aural stetoskop yaygın olarak kullanılan bir teşhis aracı olmuştur. 20. yüzyıl boyunca, ağırlığı azaltmak, akustik kaliteyi iyileştirmek ve oskültasyon sürecine yardımcı olmak için dış gürültüyü filtrelemek için bu ikonik cihazlarda birçok küçük iyileştirme yapılmıştır. Sesi daha da yükseltmek için stetoskopun elektronik versiyonları tanıtılmıştır. Stetoskoplar artık çok çeşitli stillerdedir ve neredeyse her tıp dalı için ayrı tasarımları mevcuttur.
